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A revised version of this paper appeared in:
K.-H. Hoffmann, T. Lohmann, W. Jäger, H. Schunck (Hrsg.):
Mathematik - Schlüsseltechnologie für die Zukunft.
(Springer, 1997) 551-564.
Parameteridentifikation, Bahnoptimierung und Echtzeitsteuerung
von Robotern in der industriellen Anwendung
A. Heim (1), O. von Stryk (1),
H.J. Pesch (2),
H. Schäffler (3) und K. Scheuer (4)
(1) Mathematisches Institut, Technische Universität München
(2) Institut für Mathematik, Technische Universität Clausthal
(3) BMW AG, München
(4) BMW AG, Dingolfing
URL: http://www-m2.mathematik.tu-muenchen.de/Drittmittel/BMBF/Roboter/
Abstract:
A way for the improvement of roboter based production lines of cars
using mathematical optimization methods is outlined.
The complete task is subdivided into several related mathematical subproblems,
namely
the modeling of the dynamical system and of the constraints,
the identification of unknown parameters,
the robot trajectory optimization by methods of optimal control,
and the aspects of real-time control implementation,
visualization, and computer simulation.
Oskar von Stryk
Thu Jan 23 09:41:06 MET 1997