Numerische Methoden der optimalen Steuerung und Parameteridentifizierung in gewöhnlichen Differentialgleichungen werden zur Bahnoptimierung bei Industrierobotern eingesetzt. Dieses Vorgehen hat gegenüber den herkömmlichen Bahnplanungsmethoden den Vorteil, daß die resultierenden Roboterbewegungen am besten im Sinne der verwendeten Gütekriterien sind. Bessere Bahnen gibt es nicht. Ein Nachteil ist die Notwendigkeit einer geeigneten Modellierung der Roboterdynamik und Nebenbedingungen. Zur Bestimmung dynamischer Roboterparameter, die der direkten Messung kaum zugänglich sind, wurden Verfahren zur indirekten Vermessung durch modellgestützte Parameteridentifizierung in Differentialgleichungen entwickelt. Zur robusten und effizienten Berechnung der optimalen Roboterbahnen wurden spezielle numerische Verfahren der optimalen Steuerung entwickelt und implementiert. Die numerischen Verfahren werden über Schnittstellen mit den entsprechenden Planungssystemen beim Industriepartner verbunden. Die bisher an exemplarischen Problemstellungen erzielten Ergebnisse werden im weiteren Verlauf des Projektes an den Einsatzorten erprobt werden.
Danksagung: Die Autoren danken Prof.R.Bulirsch für die wertvolle Unterstützung in diesem Projekt.